Future is mild : 人を乗せて凸凹道を踏破する"チャリべぇ"

fuRo ---未来ロボット技術研究センター powered by ココログ: チャリべえ

ITmedia ライフスタイル：シンプル・イズ・ザ・ベスト――「チャリべえ」 (1/2)
ハイブリッド型不整地移動ロボ「チャリべえ」（Chari-Be）は、ロボットを長年研究してきた研究者による「シンプル・イズ・ザ・ベスト」なマシンなのである。16日に行われた公開デモンストレーションを見たら、そう感じたのだ。

搭乗型ロボット「チャリべえ」、内界センサーで凸凹道を行く | 家電 | マイコミジャーナル

千葉工業大学、人を乗せてデコボコ道を踏破する「チャリべぇ」
「チャリべえ」は車輪と脚のハイブリッド移動機構を使い、凹凸や傾斜のある自然地形・不整地を踏破することを目的として開発されたロボット。傾斜地や草や岩などのある屋外での作業を目的とする。

ITmedia ライフスタイル：悪路もOK――変形移動ロボット「チャリべえ」公開デモ

Robot.Mとの優雅な平日:ロボットニュース【千葉工業大学、人を乗せてデコボコ道を踏破する「チャリべぇ」】
久しぶりに中野先生のお姿を拝見できて，とても嬉しいです，お元気そうで何よりです．ムービーのバックで解説されていらっしゃる声にも張りがあって，より一層ご活躍されていることが感じられます．

千葉工業大学において、人間の搭乗が可能で、不整地走行が可能なハイブリッド型ロボット"チャリべえ"の公開デモが行われました。

開発者は前東北大学大学院情報科学研究科の中野栄二教授（現在は千葉工業大学総合研究所に在籍）と未来ロボット技術研究センター（fuRo）の中嶋秀朗氏。元々東北大学において17年間研究されていた"チャリオット"の発展型。詳しくは各社ニュースをご覧ください。

PC Watchの記事から引用すると

　「チャリべえ」は車輪と脚のハイブリッド移動機構を使い、凹凸や傾斜のある自然地形・不整地を踏破することを目的として開発されたロボット。傾斜地や草や岩などのある屋外での作業を目的とする。

で、最大の特徴は外界の情報を超音波センサーや画像処理等を使わず、内界のセンサーのみで姿勢制御している点。
ITmediaから引用すると

そして、最後の特徴は、視覚とか足裏とかいうような外界センサーを使っていないこと。ロボットが感じるのは、自分が脚をどれだけ曲げているかという情報（モーターに内蔵されたロータリーエンコーダーによる）と、自分の体がどれだけ傾いているかという情報（ジャイロと傾斜計による）だけである。

最初に思ったのは、"昆虫みたいだな"

先日見に行ったITS未来博では、レーザーだの超音波だのインターネットだので外界情報を取得する研究が多かったのだけど、そういうのは一切使っていないらしい。
自然環境では、エラー情報というかノイズが多いため外界センサーに頼らない仕組みにしたとか。舗装された道路を走るわけでないからなぁ。舗装路であれば、脚は要らなくなるし。

"自然環境のでの作業を目的"とする…つながりでこれを思い起こしたのだけど比べてみてどうなのだろう?